Під час роботи гальма двигуна кожної осі зношуються нормально. Щоб визначити, чи гальма функціонують належним чином, необхідно провести тестування.
Метод перевірки: перевірте гальма кожного осьового двигуна, як описано нижче:
1) Перемістіть вісь руки робота у відповідне положення, де загальна вага руки робота та всі навантаження досягають своїх максимальних значень (максимальне статичне навантаження);
2) Відключити живлення двигуна;
3) Переконайтеся, що всі осі зберігають своє початкове положення.
Якщо рука робота не змінює положення, коли живлення двигуна відключено, гальмівний момент достатній. Руку робота також можна переміщати вручну, щоб перевірити, чи потрібні додаткові захисні заходи. Коли робот терміново зупиняється, гальма допоможуть зупинитися, що може призвести до зносу. Тому необхідно проводити повторне тестування протягом усього терміну служби машини, щоб переконатися, що машина зберігає свої початкові можливості.
Переконайтеся, що робот і пов’язані системи вимкнено та заблоковано. Видавіть невелику кількість (1 грам) мастила в кожну мастилку, змащуючи кожну мастилку окремо. Не вводьте занадто багато мастила, щоб не пошкодити ущільнення.
Порожнисте зап'ястя має 10 точок змащення. Лише кілька крапель (1 грам) мастила необхідні для кожної точки ін’єкції. Не вводьте занадто багато мастила, щоб не пошкодити ущільнювач зап’ястка та внутрішню втулку.
