Система механічної конструкції
З точки зору механічної структури промислові роботи зазвичай поділяються на послідовних і паралельних роботів. Особливістю серійних роботів є те, що переміщення однієї осі змінює початок системи координат іншої осі, тоді як рух однієї осі в паралельному роботі не змінює початок системи координат іншої осі. Усі перші промислові роботи використовували серійні механізми. Паралельний механізм визначається як замкнутий -механізм, у якому рухома платформа та нерухома платформа з’єднані принаймні двома незалежними кінематичними ланцюгами, механізм має два або більше ступенів свободи та приводиться в рух паралельно. Паралельний механізм складається з двох компонентів: зап’ястя і руки. Діапазон рухів руки має значний вплив на робочий простір, тоді як зап’ястя є зв’язком між інструментом і основним корпусом. Порівняно з серійними роботами паралельні роботи мають такі переваги, як вища жорсткість, структурна стабільність, вища-несуча здатність, вища мікро-точність руху та менше рухове навантаження. У визначенні позиції пряме рішення для серійних роботів є простим, але зворотне рішення дуже складне; і навпаки, для паралельних роботів пряме рішення складне, але зворотне дуже просте.
Система приводу
Система приводу - це пристрій, який забезпечує живлення системи механічної конструкції. Залежно від джерела живлення системи приводу поділяються на чотири типи: гідравлічні, пневматичні, електричні та механічні. Ранні промислові роботи використовували гідравлічні приводи. Однак через такі проблеми, як витік, шум і нестабільність низької-швидкості, а також через громіздкі й дорогі блоки живлення, гідравлічні приводи наразі використовуються лише у великих, важких-роботах, роботах з паралельною обробкою та деяких спеціальних програмах. Пневматичні приводи пропонують такі переваги, як висока швидкість, проста структура системи, легке обслуговування та низька вартість. Однак пневматичні пристрої працюють при низькому тиску, що ускладнює точне позиціонування, і зазвичай використовуються лише для приводу кінцевих ефекторів у промислових роботах. Пневматичні захвати, поворотні циліндри та пневматичні присоски можна використовувати як кінцеві механізми для захоплення та складання заготовок середнього та малого навантаження. Електроприводи на даний момент є найбільш поширеним способом приводу. Їх характеристики включають зручне живлення, швидку реакцію, велику рушійну силу, зручне виявлення, передачу та обробку сигналу, а також можливість використовувати різні гнучкі методи керування. У приводних двигунах зазвичай використовуються крокові або серводвигуни; використовуються також двигуни з прямим приводом, але вони дорожчі і мають складніше управління. Редуктори, узгоджені з двигунами, як правило, гармонічні редуктори, циклоїдні редуктори з вертушки або планетарні редуктори. Через значні вимоги до лінійного приводу в паралельних роботах лінійні двигуни широко застосовуються в цій галузі.
Сенсорна система
Система датчиків робота перетворює різноманітну інформацію про внутрішній стан і навколишнє середовище із сигналів у дані та інформацію, які сам робот або інші роботи можуть зрозуміти та застосувати. Окрім визначення механічних величин, пов’язаних із його власним робочим станом, таких як переміщення, швидкість і сила, технологія візуального сприйняття є ключовим аспектом зондування промислового робота. Візуальні сервосистеми використовують візуальну інформацію як сигнали зворотного зв’язку для керування та коригування положення й пози робота. Системи машинного зору також широко використовуються для контролю якості, ідентифікації заготовок, сортування харчових продуктів і пакування. Сенсорна система складається з внутрішнього та зовнішнього сенсорних модулів; використання інтелектуальних датчиків покращує мобільність, адаптивність та інтелект робота.
